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61.
中部崛起战略研究 总被引:14,自引:2,他引:14
刘勇 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》2005,23(2):1-8
中部五省区以其突出的区位优势,良好的自然及人文条件在中国经济发展中占有较为重要的战略地位,尤其是在我国经济发展进入以重化工业化为主的阶段后,实施"取中战略"应成为我国区域发展的基本取向.文章分析了中部五省产业结构现状、经济发展的有利条件及面临的主要问题,提出了中部未来发展的战略思路:对中部地区进行合理定位,以全球经济结构大调整为契机,加速本地区工业化进程;参与"国内经济大循环"和西部大开发,把中部五省建设成为我国内陆地区最为重要的以主要满足内需为目的的消费品、中间产品及投资品并重的制造业中心.战略重点是农业基地建设、特色轻纺工业、具有优势的重化工工业以及适时推进城镇化等. 相似文献
62.
提高利用外资效率,为振兴辽宁老工业基地服务 总被引:2,自引:0,他引:2
孙小丽 《沈阳航空工业学院学报》2004,21(6):56-58
引进外资对辽宁老工业基地振兴意义重大。近年来,辽宁引资规模与速度增长较快,但仍存在项目技术含量不高、产业发展不配套、没有实现国有企业与跨国公司有效对接等弊端。因此,提高利用外资效率,更好为振兴辽宁老工业基地服务成为亟待解决的问胚。 相似文献
63.
介绍了用浸泡法测定缓蚀剂Na2 MoO4 和EDTMP对A3钢在自配水样中缓蚀率的影响 ,结果发现在Na2 MoO4 浓度为 9.7× 10 - 4mol/L、EDTMP浓度为 18.36× 10 - 4mol/L时 ,二者的协同缓蚀效果最佳 ,在保证一定流速下更为有效 ,为进一步开发新的缓蚀剂作出了有益的尝试 相似文献
64.
提出了一种末杆为柔性杆的机器人的新型神经网络控制方法.它将末杆为柔性杆的机器人分解成刚性前端和柔性末端两部分,使用传统的机器人控制方法控制刚性前端,采用神经网络辩识柔性末端部分的逆模型,将末端的期望轨迹实时分解成末关节转角及末关节轴位姿的期望轨迹再分别进行控制.这一方法将传统的基于模型的控制方法和神经网络方法有机结合在一起.通过对平面3杆柔性机器人的数值仿真,初步验证了这一方法的有效性和良好效果. 相似文献
65.
66.
冗余度机器人动力学容错控制技术研究 总被引:2,自引:1,他引:1
就提高冗余度机器人动力学容错能力问题进行了研究.通过优化关节力矩分配椭球,使得该椭球主轴长度的乘积尽可能大,从而动力学容错能力得到改善.基于此,研究了故障状态下的关节力矩再分配算法和实时的动力学容错控制方案.为了减小故障造成的跟踪误差,对PID(Proportional Inteqrated Differential)和变结构控制的仿真效果进行了对比,仿真结果证实了所提算法的有效性和实用性. 相似文献
67.
68.
神经外科手术机器人灵活性分析 总被引:16,自引:2,他引:14
开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH600.从神经外科立体定向手术的需求出发,分析了该机器人的灵活性.用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点的灵活度定义,提出了工作空间灵活性的分析方法.通过数值计算和图形显示给出了工作空间的灵活度分布,采用机器人物理样机进行实验,对分析结果进行了验证.掌握灵活度的空间分布,可以为手术路径规划提供可靠的依据. 相似文献
69.
一种六杆并联机器人的控制问题和控制器研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一种六杆并联结构工业机器人,研究了其运动学逆解和正解算法,以及它们在开放式数控系统中的具体实现技术,解决了基于逆解算法的实时坐标变换问题和基于正解算法的系统初始化问题,并给出了相应模块与数控系统内核的接口,最后在一种开放式数控系统平台上实际开发成功针对这种并联结构机器人的控制系统,从而得出结论,采用正确的实现技术,并联结构机器人的实时控制问题可以在开放式数控系统中很好地得到解决. 相似文献
70.
Lijun Zong Jianjun Luo Mingming Wang Jianping Yuan 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2018,61(8):1997-2009
This paper presents a novel obstacle avoidance constraint and a mixed integer predictive control (MIPC) method for space robots avoiding obstacles and satisfying physical limits during performing tasks. Firstly, a novel kind of obstacle avoidance constraint of space robots, which needs the assumption that the manipulator links and the obstacles can be represented by convex bodies, is proposed by limiting the relative velocity between two closest points which are on the manipulator and the obstacle, respectively. Furthermore, the logical variables are introduced into the obstacle avoidance constraint, which have realized the constraint form is automatically changed to satisfy different obstacle avoidance requirements in different distance intervals between the space robot and the obstacle. Afterwards, the obstacle avoidance constraint and other system physical limits, such as joint angle ranges, the amplitude boundaries of joint velocities and joint torques, are described as inequality constraints of a quadratic programming (QP) problem by using the model predictive control (MPC) method. To guarantee the feasibility of the obtained multi-constraint QP problem, the constraints are treated as soft constraints and assigned levels of priority based on the propositional logic theory, which can realize that the constraints with lower priorities are always firstly violated to recover the feasibility of the QP problem. Since the logical variables have been introduced, the optimization problem including obstacle avoidance and system physical limits as prioritized inequality constraints is termed as MIPC method of space robots, and its computational complexity as well as possible strategies for reducing calculation amount are analyzed. Simulations of the space robot unfolding its manipulator and tracking the end-effector’s desired trajectories with the existence of obstacles and physical limits are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed obstacle avoidance strategy and MIPC control method of space robots. 相似文献